ЛИГА ROBOCUP Junior RESCUE LINE

КОМАНДА Refind

ПРОГРАММИСТ/КАПИТАН

Балакирский Аркадий

КОНСТРУКТОР, МЕХАНИК

Синцов Кирилл

ВОПРОСЫ КОМАНДЕ ВЫ МОЖЕТЕ ЗАДАТЬ 

ПО ЭЛЕКТРОННОЙ ПОЧТЕ

РУКОВОДИТЕЛЬ КОМАНДЫ

Моногаров Евгений Владимирович

РОБОТ СЕЗОНА 2022 г.

ОПИСАНИЕ РОБОТА

ЭЛЕМЕНТНАЯ БАЗА, ЭЛЕКТРОНИКА И ОСОБЕННОСТИ КОНСТРУКЦИИ

Робот сделан на базе LEGO Mindstorms EV3. На блоке закреплены 2 больших мотора, которые крутят гусеницы, 1 средний мотор для сброса спасательного набора, 2 датчика освещённости, которые получают RGB-значения с области, 2 датчика расстояния, один из которых смотрит вперёд, а другой направо, 1 датчик-гироскоп. Робот достаточно приземист, а его центр масс находится примерно в середине.

ПРОГРАММНОЕ ОБЕСПЕЧЕНИЕ РОБОТА

Робот запрограммирован на языке программирования RobotC. Сначала робот калибруется по кругу и записывает полученные значения в файл. Для езды по линии робот использует пропорциональный, дифференциальный и кубический регуляторы, используя для их подсчёта ошибку. Ошибкой будем называть разность зелёных значений (в RGB системе) двух датчиков освещённости. Робот едет вдоль кирпича по полукругу (мы прокручиваем моторы с разной скоростью вперед).

ОПИСАНИЕ СТРУКТУРЫ ПРОГРАММЫ

В программе используется библиотека mindsensors-ev3smux для подключения сразу 5 датчиков к роботу. Сначала робот считывает калибровочные значения из файла, потом начинает движение. Её можно разделить на модули: линия и зона эвакуации. В свою очередь в модуле линии есть процедуры обнаружения и проезда вдоль кирпича, обнаружения зелёных квадратов, красной и серебряной линий. В зоне эвакуации делится есть процедуры обнаружения стены спереди. Также есть процедуры для выравнивания зеленой линии.


СТРАТЕГИЯ

Робот едет на ПДК регуляторе. Мы будем использовать ошибку, как разность зелёного значения каждого из датчиков (в RGB системе). На перекрестках линии также могут располагаться зеленые прямоугольники, обозначающие поворот в нужную сторону, которые робот замечает с помощью датчиков освещения. На полигоне стоит препятствие, которое робот объезжает с помощью датчика расстояния по полукругу. Проезд зоны осуществляется вдоль стенки справа, с обнаружением точки эвакуации с помощью датчика-гироскопа.

Как решается задача, заданная регламентом лиги

ПЛАКАТ

ВИДЕО РОЛИК

CRM-форма появится здесь