Команда SPB pioneers 239

Ежелев Георгий, капитан команды ▼
Обучение 3 года: основы робототехники(все 3 уровня), программирование на python, футбол автономных роботов, беспилотные летательные аппараты
Практический опыт роботостроения Робот для прохода лабиринта, робот для прохода полигона большого путешествия старшей категории, двух квадрокоптеров для заданий copterCup.
Достижения и награды в робототехнике

1-ые и 2-ые места в дисциплинах copterCup(1-ые место в категории фри-стайл(управляемый полёт) и в категории шоу коптеров(программируемый полёт 2-х и более коптеров) и 2-ые места в гонках коптеров(управляемый полет) и в триатлоне(3 программируемые задачи)

Дважды первое место в городских соревнованиях по беспилотным летательным аппаратам

Второе место в большом путешествии старшей категории.

х
Попов Даниил Игоревич, руководитель

Лига copterCup

Главное изображение

Изображение 1
Изображение 2
Изображение 3
Видео
Конструкция робота
Программное обеспечение робота
Стратегия и журнал
Плакат

Видео

 

Краткое описание элементной базы, электроники и особенностей конструкции

Квадрокоптер, который использовался для программируемого полета имеет модуль esp32, что позволяет использовать коптер как исполнительное устройство, подключенное по wi-fi к компьютеру. На борту так же находятся 4 коллекторных мотора, 2 камеры(одна для позиционирования, другая для сбора данных) и дальномер. Квадрокоптер оснащён такими датчиками, как гироскоп, акселерометр, дальномер (для измерения высоты полёта), модуль оптического потока (для измерения смещения, посредством обработки изображения с камеры, направленной вниз) и второй камерой 640X480 пикселей, которая может быть направленна вперёд или вниз.

Описание ПО робота (язык и среда программирования, перечень реализованных алгоритмов, описание структуры программы )

Квадрокоптер работает как исполнительное устройство, подключенное к компьютеру по wi-fi. Использовался язык python со специальной библиотекой для работы с квадрокоптером, для задачи картографии местности был реализован пролет по квадрату и попытка объединения сделанных фотографий в одну цельную с помощью cv2. stitcher, иначе вставка 4-х фотографий в нужные зоны, для измерения высот был сделан пролет по маршруту и обработка данных дальномера, для создания 3-d модели полигона пролет по змейке, запись видео и последующая обработка в программе agisoft metashape.

Используется библиотека pioneer_sdk(для работы с коптером), так же библиотека opencv(комп. зрение), numpy(для упрощения работы с данными) и PIL(для упрощения оброщения к конкретному пикселю изображения), во всех программах производится взлёт, после пролет по маршруту из массива точек и сбор, а так же обработка данных с камеры и дальномера. В конце программы или по нажатию клавиши esc производилась посадка и финальный вывод данных.

Главный принцип работы всех программ сводится к 4 основным этапам:

1. Импорт всех нужных библиотек

2. Подготовка (создание переменных, инициализация функций, включение моторов и взлёт)

3. Основной цикл, - это пролёт по заранее заданному маршруту и сбор информации (значений с дальномера, фото с камеры и т.д.)

4. Финальный этап – посадка и обработка полученных изображений.

Стратегия (как решается задача, заданная регламентом лиги)

Взлёт со специального объекта, полёт по оптимальному маршруту (если маршрут не задан регламентом) сбор информации и посадка в конечной точке (если посадочная точка не указана), после этого происходит обработка, сохранение и вывод полученной информации на экран компьютера. Для картографии было решено сделать пролет по квадрату и получение снимков в каждом углу и после сделать попытку их сшить, иначе вставить не сшитые версии фотографий в общую картинку. Для измерения высот объектов было решено летать по заданному маршруту и вычислять разность полетной высоты и значений дальномера. Для создания 3d модели был реализован пролет по змейке и запись видео с камеры коптера.

    Инженерный журнал

Плакат

Раздел в разработке

Нажмите на изображение, чтобы увеличить его

Team SPB pioneers 239

Ejelev Georgiy, team captain ▼
Education  
Hands-on experience in robotics  
Achievements and awards in robotics  
х
Popov Daniil, head

League copterCup

Main

Изображение 1
Изображение 2
Изображение 3
Video
Robot design
Robot software
Strategy and log
Poster

Video

 

Brief description of the element base, electronics and design features

 

 

Description of the robot's software (programming language and environment, list of implemented algorithms, description of the program structure)

 

Strategy (how the task set by the league regulations is solved)

 

    Engineering log

Poster

Section under construction

 

E-mail отправителя *:
Тема письма:
Ваш вопрос... *:
Вы робот? *: