Видео

Краткое описание элементной базы, электроники и особенностей конструкции

Нажмите на изображение, чтобы увеличить его

Робот состоит из 3х основных уровней. На нижнем уровне находятся моторы и крестовидная плата для отслеживания белой линии. На среднем уровне находится материнская плата, на базе платы arduino mega 2560. Помимо материнской платы в зоне захвата находится устройство для удержания мяча (дриблер). Также на этом уровне закрепляется аккумулятор. На верхнем уровне находится гироскоп для удержания направления, плата с 32мя датчиками tsop3240 для отслеживания мяча и камера, направленная на конусообразное зеркало, для ориентации на поле.

Описание ПО робота (язык и среда программирования, перечень реализованных алгоритмов, описание структуры программы )

Робот программируетеся на языке C++ и micropython(камера). Компилируется и загружается программа в робота через arduino ide. Саму программу мы пишем в текстовом редакторе atom или visual studio code. В программе реализованы алгоритмы ориентации на поле благодаря компьютерному зрению, нахождения мяча при помощи 32х датчиков tsop3240 при помощи суммы векторов, а также нахождение белой линии аута при помощи платы с 16ю оптопарами.

В программе используются библиотеки SoftwareSerial.h и math.h. Сама структура программы выглядит как класс, из которого вызывается другой класс, из которого вызывается третий класс, в котором находится одна из необходимых функции. Программа состоит из многих модулей, для получения данных с каждого из датчиков, для всех вычислений и для управления моторами.

Стратегия (как решается задача, заданная регламентом лиги)

В начале матча роботы разделены на нападающего и вратаря. Вратарь двигается по дуге, схожей с дугой возле ворот, ловя и выпинывая мяч. В зависимости от ситуации вратарь может отдать пас нападающему или сам стать нападающим. Робот-нападающий же ездит за мячом и, когда захватывает мяч, начинает двигаться в сторону ворот противника, обходя вратаря при помощи оборота вокруг своей оси.

Плакат

Нажмите на изображение, чтобы увеличить его

Video

Brief description of the element base, electronics and design features

The robot consists of 3 main levels. On the lower level are the motors and a cross-shaped board for tracking the white line. On the middle level there is a motherboard based on the arduino mega 2560 board. In addition to the motherboard, there is a device for holding the ball (dribbler) in the gripping area. The battery is also fixed at this level. On the upper level there is a gyroscope for keeping direction, a board with 32 tsop3240 sensors for tracking the ball, and a camera aimed at a cone-shaped mirror for orientation on the field.

Description of the robot's software (programming language and environment, list of implemented algorithms, description of the program structure)

The robot is programmed in C ++ and micropython (camera). The program is compiled and loaded into the robot via arduino ide. We write the program itself in the text editor atom or visual studio code. The program implements algorithms for targeting the field thanks to computer vision, finding the ball using 32 tsop3240 sensors using the sum of vectors, and finding the white line out using a board with 16 optocouplers.

The program uses the SoftwareSerial.h and math.h libraries. The program structure itself looks like a class from which another class is called, from which a third class is called, in which one of the necessary functions is located. The program consists of many modules for receiving data from each of the sensors, for all calculations and for controlling motors.

Strategy (how the task set by the league regulations is solved)

At the beginning of the match, the robots are divided into striker and goalkeeper. The goalkeeper moves in an arc similar to the arc near the goal, catching and kicking the ball. Depending on the situation, the goalkeeper can give a pass to the attacker or become the attacker himself. The attacking robot, on the other hand, follows the ball and, when it captures the ball, begins to move towards the opponent's goal, bypassing the goalkeeper with a turn around its axis.

Poster