Команда Double_D

Горбуля Данил, программист, капитан ▼
Обучение 7 лет обучения: Основы робототехники, RobotC, Trik, BEAM, Спортивная робототехника, Компьютерное зрение
Практический опыт роботостроения Множество роботов для следования по линии и эстафеты, несколько небольших и простых творческих проектов, робот-манипулятор с голосовым управлением, робот-спасатель RCJ Rescue Line, беспилотный автомобиль
Достижения и награды в робототехнике

Много наград районного и городского уровня в следовании по линии и эстафете

1 место в гонках автономных летательных аппаратов

2 место в следовании по линии на фестивале Робофинист

1, 2 место в олимпиаде Трик на фестивале Робофинист

2 место в гонках беспилотных автомобилей на фестивале Робофест

1 место в конкурсе студенческих проектов ГУАП

2 и 3 место в программировании манипуляторов Dobot

х
Попов Даниил, конструктор, электронщик, механик ▼
Обучение 7 лет обучения: Основы робототехники, RobotC, Geoscan Pioner, C++, 3D-моделирование, Спортивная робототехника, BEAM
Практический опыт роботостроения Робот-спасатель Double_D V1, Double_D V2, Copter Pioner, Робот- исследователь вентиляции, другие роботы
Достижения и награды в робототехнике

Первое место в гонках автономных летательных аппаратов 2018

Второе место в Летательных ИРС 2018

Второе место в Летательных ИРС Робофинист 2018

Второе место Интеллектуальные БПЛА (RRO) 2018

Первое место в конкурсе студенческих проектов ГУАП

Проход в финал в конкурсе "IT-planet"

Третье место "Школьный Патент"

х
Романько Павел Николаевич, руководитель

Лига Junior Rescue Line

Главное изображение

Изображение 1
Изображение 2
Изображение 3
Видео
Конструкция робота
Программное обеспечение робота
Стратегия и журнал
Плакат

Видео

Краткое описание элементной базы, электроники и особенностей конструкции

  

 

Функциональная схема робота

Нажмите на изображение, чтобы увеличить его

Основой робота является гусеничная платформа. Рама выполнена из металла и вырезана на станке с ЧПУ.

Сверху закреплена материнская плата, к которой подключается вся электроника. На ней расположен контроллер Mega 2560 pro mini, отвечающий за управление механикой. В передней части конструкции расположен манипулятор с захватом в качестве рабочего органа, что позволяет роботу взаимодействовать с окружающими предметами. Также в передней части робота расположено крепление для камеры и, собственно, сама камера.

Описание ПО робота (язык и среда программирования, перечень реализованных алгоритмов, описание структуры программы )

Камера программируется на языке MicroPython, а плата Mega 2560 - в Arduino IDE. В программе робота реализовано множество алгоритмов, в их числе отслеживание цветов, определение положения зеленых меток, определение отклонения от черной линии, нахождение жертв в зоне спасения, объезд препятствий и другое.

Для управления всеми частями робота с платы Mega2560, была написана собственная библиотека, описывающая все возможности робота. В ней присутствуют функции как относительно низкого уровня, например, подача некоторой скорости на мотор, так и более высокоуровневые, например, проезд вперед на определенное расстояние. Для ее создания использовались стандартные библиотеки Arduino. Для OpenMV камеры было так же написано несколько модулей, способствующих более легкому определению меток, линии и прочего.

Стратегия (как решается задача, заданная регламентом лиги)

Для выполнения задачи лиги Rescue Line мы решили отойти от привычных датчиков и использовать вместо них камеру, чтобы с ее помощью следовать по линии, определять метки, искать жертв. Если сравнивать с обычными датчиками, которые видят лишь одну линию, камера видит, скажем так, полную картину происходящего, то есть большую площадь полигона. Благодаря этому наш робот может во многих местах срезать углы, что позволяет получить значительный прирост в скорости прохождения полигона. Это и есть наша стратегия.

    Инженерный журнал

Плакат

Нажмите на изображение, чтобы увеличить его

Team Double_D

Gorbulya Danil, programmer, captain ▼
Education 7 years of study: Fundamentals of Robotics, RobotC, Trik, BEAM, Sports Robotics, Computer Vision
Hands-on experience in robotics Many robots to follow the line and relay race, several small and simple creative projects, voice controlled robot arm, RCJ Rescue Line robot, self-driving car
Achievements and awards in robotics

Many district and city level awards in line following and relay

1st place in autonomous aircraft races

2nd place in following the line at the Robofinist festival

1, 2 place in the Trick Olympiad at the Robofinist festival

2nd place in self-driving car races at Robofest

1st place in the SUAI student projects competition

2nd and 3rd place in Dobot manipulator programming

х
Daniil Popov, designer, electronics engineer, mechanic ▼
Education 7 years of study: Fundamentals of Robotics, RobotC, Geoscan Pioner, C ++, 3D Modeling, Sports Robotics, BEAM
Hands-on experience in robotics Rescue Robot Double_D V1, Double_D V2, Copter Pioner, Ventilation Research Robot, other robots
Achievements and awards in robotics

First Place in Autonomous Aircraft Race 2018

Second place in Flying IRS 2018

Second place in Flying IRS Robofinist 2018

Second place Intelligent UAVs (RRO) 2018

First place in the SUAI student projects competition

Pass to the finals in the competition & quot; IT-planet & quot;

Third Place & quot; School Patent"

х
Romanko Pavel Nikolaevich, manager

League Junior Rescue Line

Main

Img 1
Img 2
Img 3
Video
Robot design
Robot software
Strategy and log
Poster

Video

Brief description of the element base, electronics and design features

  

 

The robot is based on a tracked platform. The frame is made of metal and cut on a CNC machine.

The motherboard is fixed on top, to which all the electronics are connected. It houses the Mega 2560 pro mini controller, which is responsible for controlling the mechanics. In the front part of the structure there is a manipulator with a gripper as a working body, which allows the robot to interact with surrounding objects. Also in the front of the robot there is a camera mount and, in fact, the camera itself.

Description of the robot's software (programming language and environment, list of implemented algorithms, description of the program structure)

The camera is programmed in MicroPython, and the Mega 2560 board is programmed in the Arduino IDE. The robot's program implements many algorithms, including tracking colors, determining the position of green marks, determining deviations from the black line, finding victims in the rescue zone, avoiding obstacles, and more.

To control all parts of the robot from the Mega2560 board, a custom library was written that describes all the capabilities of the robot. It contains functions of both a relatively low level, for example, supplying a certain speed to the motor, and higher-level ones, for example, driving forward a certain distance. To create it, the standard Arduino libraries were used. For the OpenMV camera, several modules were also written to make it easier to define labels, lines, and more.

Strategy (how the task set by the league regulations is solved)

To fulfill the mission of the Rescue Line League, we decided to move away from the usual sensors and use a camera instead, in order to use it to follow the line, determine marks, search for victims. Compared with conventional sensors, which see only one line, the camera sees, let's say, the full picture of what is happening, that is, a large area of the polygon. Thanks to this, our robot can cut corners in many places, which allows us to obtain a significant increase in the speed of passing the polygon. This is our strategy.

    Log

Poster

E-mail отправителя *:
Тема письма:
Ваш вопрос... *:
Вы робот? *: