Видео

Краткое описание элементной базы, электроники и особенностей конструкции

Нажмите на изображение, чтобы увеличить его

Функционал нашего робота является стандартным для лиги RCJ Soccer Open. Нет, это не опечатка, наш робот для легкой лиги действительно обладает функционалом робота для тяжелой. Конструкция представляет собой каркас из текстолита, закрепленными на нем моторами с всенаправленными колёсами, платами, аккумулятором, дрибблером и модулем навигации (камера с зеркалом и инерциальный модуль). Робот оборудован тремя печатными платами: платой датчиков для обнаружения линии, платой повышающего преобразователя напряжения и материнской платой. Каждая плата управляется микроконтроллером серии STM32

Описание ПО робота (язык и среда программирования, перечень реализованных алгоритмов, описание структуры программы )

Все микроконтроллеры робота программируются в среде Keil uVision на языке C++. На материнской плате реализован принцип конечного автомата. Также реальзованны интерфейсы связи I²C и UART (USART). На роботе установлена камера OpenMV h7, которая программируется на языке MicroPython в среде разработки OpenMV IDE. На ней реализованны алгоритмы навигации, а именно компонентная связанность для поиска ворот и кусочно-линейная функция для определения расстояния до них.

Для работы основной программы написанно иерархическое дерево классов для описания пинов, таймеров и шин ADC. Для видеозрения используется библиотека OpenCL

Стратегия (как решается задача, заданная регламентом лиги)

Стратегия роботов состоит в выполнении своих задач (вратаря и нападающего), смене ролей в ходе игры, и выполнения заранее заданных комбинаций в подходящих ситуациях

Плакат

Нажмите на изображение, чтобы увеличить его