Видео

Краткое описание элементной базы, электроники и особенностей конструкции

Нажмите на изображение, чтобы увеличить его

Функционал нашего робота является стандартным для лиги RCJ Soccer Open. Нет, это не опечатка, наш робот для легкой лиги действительно обладает функционалом робота для тяжелой. Конструкция представляет собой каркас из текстолита, закрепленными на нем моторами с всенаправленными колёсами, платами, аккумулятором, дрибблером и модулем навигации (камера с зеркалом и инерциальный модуль). Робот оборудован тремя печатными платами: платой датчиков для обнаружения линии, платой повышающего преобразователя напряжения и материнской платой. Каждая плата управляется микроконтроллером серии STM32

Описание ПО робота (язык и среда программирования, перечень реализованных алгоритмов, описание структуры программы )

Все микроконтроллеры робота программируются в среде Keil uVision на языке C++. На материнской плате реализован принцип конечного автомата. Также реальзованны интерфейсы связи I²C и UART (USART). На роботе установлена камера OpenMV h7, которая программируется на языке MicroPython в среде разработки OpenMV IDE. На ней реализованны алгоритмы навигации, а именно компонентная связанность для поиска ворот и кусочно-линейная функция для определения расстояния до них.

Для работы основной программы написанно иерархическое дерево классов для описания пинов, таймеров и шин ADC. Для видеозрения используется библиотека OpenCL

Стратегия (как решается задача, заданная регламентом лиги)

Стратегия роботов состоит в выполнении своих задач (вратаря и нападающего), смене ролей в ходе игры, и выполнения заранее заданных комбинаций в подходящих ситуациях

Плакат

Нажмите на изображение, чтобы увеличить его

Video

Brief description of the element base, electronics and design features

The functionality of our robot is standard for the RCJ Soccer Open league. No, this is not a typo, our light league robot really has the functionality of a heavy league robot. The structure is a frame made of PCB, mounted on it with motors with omnidirectional wheels, boards, a battery, a dribbler and a navigation module (a camera with a mirror and an inertial module). The robot is equipped with three printed circuit boards: a sensor board for line detection, a step-up voltage converter board, and a motherboard. Each board is controlled by STM32 microcontroller

Description of the robot's software (programming language and environment, list of implemented algorithms, description of the program structure)

All robot microcontrollers are programmed in Keil uVision environment in C ++ language. The motherboard implements the state machine principle. The communication interfaces I & sup2; C and UART (USART) are also implemented. The robot is equipped with an OpenMV h7 camera, which is programmed in MicroPython in the OpenMV IDE. It implements navigation algorithms, namely, component connectivity for finding gates and a piecewise linear function for determining the distance to them.

For the main program to work, a hierarchical class tree has been written to describe pins, timers and ADC buses. The OpenCL library is used for video vision

Strategy (how the task set by the league regulations is solved)

The strategy of the robots is to fulfill their tasks (goalkeeper and striker), change roles during the game, and perform predetermined combinations in suitable situations

Poster